API-Radian雷射追踪仪与165kg级雕刻机器人

　　上缴大-哈佛机器人开发教授项目组

　　精英项目组：该机器人开发精英项目组由多名上海交通大学和哈佛大学毕业、在读教授组成。其开发应用领域是面向大尺寸、高气压的雕刻机器人应用领域，包括硬件和机器人控制软件系统。该项目组的研发能力在国内处于领先地位。本次需要校正的大型雕刻机器人，其雕刻气压达到了165公斤。该开发项目组的实验室坐落在位于中国山东省青岛市的株洲路上，这里云集了国内和国外各精英企业的工厂及研发中心。

　　合作背景

　　虽然项目组开发的大型高气压雕刻机器人应用作精细雕刻应用领域，因此其对校正精度的要求也极高。本次量测，开发项目组希望：

对机器人各轴的运动轨迹展开全方位校正，并展开精度补偿金；

　　获得各轴中轴的终端产品座标，用作进一步开发其新一代大型高气压机器人控制技术。

　　通常来讲，对大型机器人的校正本身就具有一定难度，而本次待校正的用作精细雕

　　刻应用领域的165公斤级7轴协同高气压机器人的校正还同时要求比一般大型机器人校正更高的精度，这样的条件而因项目组难上加难，并四处寻找可轻松化解此问题的量测化解方案。该项目组的相关人士在研读了API公司丰富的《行业成功案例》后，邀请API公司为其提供更多高品质量测化解方案。

　　机器人各轴运动轨迹精密量测与补偿金

该待校正机器人属于7轴协同大型雕刻机器人，因为其轴数非常多，结构较复杂，因此要对该机器人展开校正就必须先要确认其每一轴的运转是否恒定，再展开统一协同状况下的最终校正。

　　待校正165kg级机器人7轴边线起身

　　对该机器人每一轴的运动轨迹校正，API技师将采用Radian雷射追踪仪分别在机器人每一轴转动时动态扫描器取点，Radian每秒3000点的取样速率可在有限运动路径中记录下为数众多运动轨迹上点的座标，随即用为数众多点的座标拟制备圆，并排序出圆周，将每一点与圆周连线，进而获得各线段之间的视角关系（见右图）。随即，API技师用Radian雷射追踪仪测出的视角统计数据与机床操作系统中显示的视角统计数据做比对，排序出机器人的减速比修正值，最终在控制技术中展开补偿金、提高机器人的精度。

　　Radian量测机器人第2轴

　　量测第1轴和第2轴在量测软件中的起身

快捷快速的轻松化解方案

　　“对各轴中轴的终端产品座标的量测其实已经困扰他们很久了，但是一直没有找到一个很好的化解方法。他们也有次一些其它的量测手段，但是依旧没能完全化解问题。直到采用了API的Radian雷射追踪仪，技师只是简单的画了两个小圈儿，就获得了他们想要的统计数据。非常的快捷、迅速，真是太轻松了！”项目组的相关人士孔教授说到。

　　关于中轴终端产品座标的量测，API的技师作出了这样的化解方案：在补偿金了机器人每一轴的运动精度后，并在确认了协同恒定的情况下，技师在每一轴的不同边线取一旋转轴，然后开动机器人分别展开扫描器取点量测，通过软件将这些点拟制备圆，并将两个圆的圆周连接，进而进一步排序出中轴的终端产品座标。（见右图）

第1轴与第4轴中轴量测

　　Active Target积极主动标靶使量测快捷

　　本次量测中，API的技师还采用了API专利的追踪仪积极主动标靶“Active Target”。 一般靶球虽然人员疏忽等原因可能造成断光（雷射追踪仪射出的雷射被阻断），进而中断量测。而Active Target不同于一般的靶球，它仍旧面对靶球，并会根据追踪仪的边线修正而自动修正，仍旧不会断光，大幅加快了量测速度、提升了组织工作效率。

　　API-Radian雷射追踪仪与Active Target活动标靶

　　高防水级别适用作严酷组织工作当晚

值得一提的是，本次量测当晚还有诸多的各种型号雕刻、切削用机器人及机床，虽然各组织工作单元均处于组织工作状况，因此当晚的灰尘较大，而API的Radian雷射追踪仪具有高防水防护级别，在这种严酷的组织工作当晚中仍然可以稳定组织工作，提供更多轻松量测统计数据。

声明：本网站所收集的部分公开资料来源于互联网，转载的目的在于传递更多信息及用作网络分享，并不代表该站赞同其观点和对其真实性负责管理，也不构成任何其他建议。该站部分经典作品是由网友自主投稿和发布、整理上传，对此类经典作品该站仅提供更多交流平台，不为其著作权负责管理。如果您发现网站上所用视频、图片、文字如涉及经典作品著作权问题，请第一时间告知，他们将根据您提供更多的证明材料确认著作权并按国家标准支付稿费或立即删除内容，以保证您的权益！联系电话： 或 Email:editormmsonline.cn。

　　举报此信息