直角坐标机器人装配图不看后悔

2023-06-22 11:08:33

　　BAHR座标机器人的设计方法

　　国际性金属加工网

　　先进制造 ◇ 系列技术讲座

　　1月11日13:30-17:00 2023 Ansys中国机器人行业典型讨论会

　　座标机器人概念

　　：

　　工业应用领域中，能实现信息处理的、可多次重复程式设计的、多功能的、多分量的、体育运动分量建成内部空间锐角关系、多功能的操作方式机。他能捡拾物体、操作方式辅助工具，以顺利完成各式各样工作台。关于机器人的定义随著科技的不断发展，在不断的完善，座标机器人作为机器人的一种，其含义也在不断的完善中。

　　座标机器人的特点

　　：

　　1、分量体育运动，每个体育运动分量之间的内部空间直角为锐角；

　　2、信息处理的，可多次重复程式设计，所有的体育运动均按程序代码；

3、一般由掌控掌控系统、推动力掌控系统、机械掌控系统、操作方式辅助工具等共同组成。

　　4、灵活，多功能，因操作方式辅助工具的相同功能也相同。

　　5、高安全性、高速度、高精度。

　　6、可用于恶劣的自然环境，可长期组织工作，便于操作方式维修。

　　座标机器人的应用领域

　　：

　　因尾端操作方式辅助工具的相同，座标机器人可以非常方便的用作各式各样智能化设备，顺利完成如冲压、捡拾、上下料、包装、装车、拆垛、检验、熔接、分类、换装、合叶、卡用、修音、（软仿型）喷漆、目标跟随、灭火等一系列组织工作。特别适用于多品种、便批量的通用化工作台，对于稳定提高产品质量，提高生产率，改善劳动条件和产品的快速升级换代起着十分重要的作用。

随著座标机器人的应用领域越来越广为，座标机器人的设计组织工作日益显得重要。成功的设计一台座标机器人牵涉到许多方面的组织工作，主要包括机械结构、动力推动力、转换器掌控等等。沈阳Mining智能化掌控技术有着多年座标机器人技术应用领域、数控技术和产品研发经验，我们依托德国BAHR公司直线功能导航掌控整体性及机械手臂开发出了粘毛优良的系列数控座标机器人，被广为地应用领域在汽车、电子、电器、检验、医疗、航天、食品等各个方面的生产线上。

　　下面我们就对座标机器人的设计进行两个概要的阐述。

　　一、机器人设计特点

　　：

　　1、机器人的设计是两个复杂的组织工作，组织工作效率很大，牵涉的写作技巧许多，往往须要多人顺利完成。

　　2、机器人设计是面向全国客户的设计，不是死板。设计者须要经常和用户在一起，不停分析用户明确要求，寻求解决方案。

3、机器人设计是面向全国加工的设计，再好的设计，如果工厂不能加工出产品，设计也是失败的，设计者须要掌握大量的加工工艺及加工手段。

　　4、机器人设计是两个逐步完善的过程。

　　二、机器人设计流程

　　：

　　1、采用明确要求的分析：每两个机器人都是依照特定的明确要求的产生而设计的，设计的第一步就是要将采用明确要求分析清楚，确认设计时须要考虑的参数，主要包括：

　　机器人的功能定位精度，多次重复功能定位精度；

　　机器人的阻抗大小，阻抗优点；

　　机器人体育运动的分量数量，每分量的体育运动返程；

　　机器人的组织工作周期或体育运动速度，以此类推速优点；

　　机器人的体育运动轨迹，动作的关联；

　　机器人的组织工作自然环境、加装方式；

　　机器人的运转组织无薪、运转寿命；

　　其他特殊明确要求；

2、本机械模型初建：机器人从机械结构分大体可分为龙门结构、外设结构，边楼结构，依照安装空

　　间的明确要求选择相同的结构，五种结构的流体力学优点、体育运动优点都是不一样的。后续的设计必须是基于两个确认的结构。

　　3、体育运动性能计算：有关该性能的参数有：

　　平均速度：V=S/t 速度曲线四

　　最大速度：Vmax=at

　　加速度/减速度：a=F/m

　　其中：S为体育运动返程

　　t为功能定位体育运动时间

　　F加速时的推动力力

　　M体育运动物体质量和

　　4、流体力学优点分析

　　两个机器人是由许多功能定位单元共同组成的，每根功能导航掌控系统都要分析。须要分析的项目如下：

　　水平推力Fx

　　正压力Fz

　　侧压力Fy

　　Mx、My、Mz

　　5、机械强度校核：

　　每个功能定位单元，每个梁都要进行校核，尤其双端支撑梁和悬臂梁。

　　1）挠度变形计算

　　F：阻抗（N）；

　　L：功能定位单元长度（mm）；

　　E：材料弹性模量；

I：材料截面惯性矩(mm4)；

　　f：挠度形变（mm）

　　注意：在计算挠度形变时，梁的自重产生的变形不能忽视，梁的自重按均布载荷计算。

　　以上公式计算的是静态形变，实际应用领域中，因为机器人一直处于体育运动状态，必须计算加速力产生的形变，形变直接影响机器人的运转精度。

　　2）扭转形变计算：

　　当一根梁的一端固定，另一端施加两个绕轴扭矩后，将产生扭曲变形。实际应用领域中产生该形变的原因一般是阻抗偏心或有绕轴加速旋转的物体存在。

　　6、推动力元件选择

　　常用的推动力掌控系统有：交流/支流转换器电机推动力掌控系统、步进电机推动力掌控系统、直线转换器电机/直线步进电机推动力掌控系统。

每两个推动力掌控系统都由电机和推动力器两部分共同组成。推动力器的作用是将弱电信号放大，将其加载在推动力电机的强电上，驱动电机。电机则是将电信号转化成精确的速度及角位移。

　　须要计算的项目如下：

　　电机功率：

　　电机扭矩：

　　电机转速：

　　减速机减速比

　　电机惯量/阻抗惯量的匹配关系

　　其他计算公式及计算方法请与沈阳Mining公司联系。

　　7、机械结构设计

　　在顺利完成了前面六项组织工作后，两个座标机器人功能导航掌控系统的雏形就已经在设计者的头脑中形成了，接下来的组织工作就是将雏形画成工程图，以便生产。我们建议用户用三维软件设计，以便检查是否存在位置干涉。

　　机器人的体育运动轨迹具有不确认性，灵活多变，往往在两个位置不存在位置干涉，但到下两个位置就干涉了。

　　8、设备寿命校核

机械结构设计顺利完成后，要对整台设备进行寿命计算，核心元件的寿命到要计算，如机器人轨道的寿命，减速机的寿命，伺服电机的寿命等。

　　机器人的运转寿命与运转速度、阻抗大小、结构形式、组织工作自然环境、组织无薪等有关。

　　如果发现机器人的运转寿命太短，须要重新调整设计。

　　具体计算方法请与沈阳Mining公司联系。

　　9、掌控掌控系统的选择

　　没有掌控掌控系统的机器人就象人没有大脑一样，不能执行任何动作。所以我们通常将没有配备掌控掌控系统的机械结构称为裸机或机器人功能导航掌控系统（robot positioning system）。

　　依照明确要求的相同，掌控掌控系统的选择也相同，通常选择作为掌控掌控系统的产品有：

　　PLC 程序掌控器；

　　工业体育运动掌控卡（motion card）;

　　数字掌控掌控系统(CNC)

　　专于掌控器

　　10、程序编写

掌控掌控系统是机器人的大脑，程序是机器人的思想。程序的编写直接反应设计者的思想、意图和体育运动需求。

　　编写程序是两个复杂的过程，但只要机器人总体设计没有问题，程序总会编出来的。程式设计序要注意以下问题：对任务的分析要清晰，程式设计层次要分明，逻辑清晰。

　　结束语

　　：

　　机器人的设计是两个不断熟悉，逐步完善的过程，须要不断在实际应用领域中总结提高。内容庞杂，细节众多。本文只是做了些简单的介绍，有兴趣朋友可与我们联系（lt.sy126），索取详细的设计资料。

　　( 文章来源：互联网 )

声明：本网站所收集的部分公开资料来源于互联网，转载的目的在于传递更多信息及用于网络分享，并不代表本站赞同其观点和对其真实性负责，也不构成任何其他建议。本站部分作品是由网友自主投稿和发布、整理上传，对此类作品本站仅提供交流平台，不为其版权负责。如果您发现网站上所用视频、图片、文字如牵涉作品版权问题，请第一时间告知，我们将依照您提供的证明材料确认版权并按国家标准支付稿酬或立即删除内容，以保证您的权益！联系电话：或。

　　体育运动机械维修包装电子食品举报此信息

　　网友评论

　　匿名:

　　回复取消回复

　　还没有人评论过，快抢沙发吧！

　　请填写验证码：

　　昵称