怎样提高机器人转换器电机的积极响应操控性

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　　1月11日13:30-17:00 2023 Ansys中国机器人行业典型研讨会

　　【萨德基】现阶段亚洲地区机器人发展十分迅速，特别是工业机器人应用领域。但在机器人的化学反应速度、精度上，亚洲地区外产品还是存有一定差别的，所以突破点是在哪呢?

　　现阶段亚洲地区机器人发展十分迅速，特别是工业机器人应用领域。但在机器人的化学反应速度、精度上，亚洲地区外产品还是存有一定差别的，所以突破点是在哪呢?

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　　在我看来机器人的核心零部件——转换器电机。机器人在运转过程中，是通过转换器电机的驱动力同时实现多分量的运动的。如果对机器人运转的姿势速度、精度明确要求高的话，前述就是明确要求转换器电机的积极响应速度、掌控精度要足够高。

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而在机器人前述运转时，往往转换器电机是处于各种以此类推速、正反转状态，那就对转换器电机的雷雨大风网络连接能力、阿芒塔适应范围、振幅积极响应频宽、转速/扭力积极响应时间提出了很高的明确要求。

　　其中一个非常重要的分项就是振幅积极响应频宽，它决定了该转换器系统对命令的积极响应速度回转，是机器人设计者的重要关注分项。

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转换器电机振幅积极响应频宽的定义：转换器系统能积极响应的最大正弦波振幅就是该转换器系统的振幅积极响应频宽。用专业一些的语言描述，就是幅频积极响应极化到-3dB时的振幅(-3dB频宽)，或是相频积极响应滞后90度时的振幅。

　　更具体一点，像机械部标准《沟通交流转换器磁盘通用技术条件》(JB T 84-2000)中规定了转换器磁盘频宽的试验方法：磁盘输入正弦波转速命令，其波数为额定功率转速命令值的0.01倍，振幅由1Hz渐渐升高，记录电动车机对应的转速抛物线，随着命令正弦波振幅的提高，电动车机转速的正弦波抛物线对命令正弦波抛物线的相位滞后渐渐增大，而波数渐渐减小。相位滞后增大至90度时的振幅作为转换器系统90度共振频率的频频宽度;波数减小至高频时0.707倍的振幅作为转换器系统-3dB频频宽度。

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　　振幅积极响应频宽国家标准试验结果

　　可以说，振幅积极响应频宽越快，转换器系统就可以对变化更快的命令同时实现及时处理积极响应，即使工业机器人的姿势再复杂，也能及时处理积极响应，驱动力机器人的每一个关节位置掌控到位。

而影响振幅积极响应频宽的因素有许多，像转换器磁盘或是掌控系统参数、传动装置链的减震或精度、传动装置间隙、阻抗阿芒塔等单厢对转换器系统的积极响应频宽产生影响。过去业内许多人类学家由于缺乏试验装备，故根本无法通过加前述阻抗的试验来判断转换器系统及机器人的积极响应操控性，属于定性分析，无法定量分析。因此亚洲地区的转换器系统目前在积极响应速度一块仍需加强，像一般的转换器电机，积极响应频宽最高根本无法做到几十Hz左右，比较优质的能做到1kHz;而国外的产品，万雅系的安川、飞雅特、富士通等，却在多年以前已突破2kHz的迷宫。

　　( 文章来源：网络 )

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